[Multiwii] 개발 정리 by 설악이



이번에 Multiwii를 포팅하면서 이리저리 삽질을 하면서 알게된 기본적인 개발 진행 순서 및 회로도 등을 공유 하려고 합니다.



개발 순서
3. 기구 조립
5. Multiwii conf로 동작 확인
   - arming (시동걸기)
   - sensor 값 정상 동작하는지
   - roll, pitch, yaw, throttle 동작 확인
7. 비행 모드 셋팅 (acro, angle, horizon)
전체 회로도.
코드를 다 리뷰안했지만.. Multiwii 가 잘 만들어진 플렛폼이란건 여실히 느꼈다..
대충 만들었는데 잘 나르는거보면.. ^^ 이제 경량화 작업을 해서 위에 라즈베리나 비글본 블랙을 올려 보련다^^;


---> 날리기~~~ (조종기술 손가락.. 필요.)
---> 강력 팁 : 프롭이 부러지지 않기 위해서 꼭 프로펠러 밖으로 나가는 가드를 만들어 줄것..
                 본인은 나무 젖가락을 사용해서 외부로 연결했답니다. 

Arduino nano 를 이용해서 만들기.. (회로는 별반 다를것 없고.. 초기  ESC calibration때문에 고생했는데 ..하다보니 잘된다 ㅡㅡ)
arduino nano를 사용한 이유는 경량화 작업때문인데.. 위에 잡프로를 올려서 동영상 촬영후 다시 업데이트 하도록 하겠다 ^^;

덧글

  • 차완기 2015/07/06 20:46 # 삭제 답글

    멀티윌을 사용한 쿼드콥터를 만들려고 합니다
    저가 아두이노를 자작 아두이노를 이용하였는데 다음과 같이
    http://blogfiles.naver.net/20150706_186/dhksrl0508_1436183141746OiSGw_PNG/1526.PNG
    i2c 에러값이 날뛰네요.....
    왜이런가요?
    답변해주시면 감사하겠습니다
  • 설악이 2015/07/10 11:28 # 답글

    @차완기
    안녕하세요 해당 주소가 접속이 안되는데요 ^^ ;
  • 차완기 2015/07/10 22:54 # 삭제

    해결되었습니다 ㅎㅎ
    원인이 자이로가 문제였습니다
    그런데 제 자이로가 또 이상한것 같네요
    http://blog.naver.com/dhksrl0508/220416516681
    이 블로그에 있는 동영상에서 무언가 이상한것을 확인하실수 있으실 겁니다
    자이로의 반응속도와 방향이 이상하네요...
  • 설악이 2015/07/13 22:59 # 답글

    @차완기
    해결하셨네요..^^ 결국 축 방향 셋팅 이슈였네요.. 축하드립니다.
    지금은 멀티위 코드만 쓰시겠지만 나중에는 다 새로 만드시길 ^^;
  • 차완기 2015/07/17 19:11 # 삭제

    확인해주셔서 감사합니다 ㅎㅎ
    또 문제가 생겼습니다ㅠㅠ
    가격때문에 터니지5x를 샀는데 딸려오는 수신기가 tgy-5rx인데요, 이 수신기를 제 자작 멀티위보드에 2, 4, 5, 6, 7(mode1)번핀에 연결하였으나 작동이 없습니다
    하드웨어적으로도 잘 연결되었는데 왜 안되는지 알고싶습니다
    제 블로그에 글을 참고하시면 더욱 도움이 되리라 생각이 듭니다
    http://blog.naver.com/dhksrl0508/220423276391
    감사합니다! ^^;
  • 차완기 2015/07/18 00:49 # 삭제

    허허...자문자답합니다ㅋㅋㅋㅋ
    config.h에서 수신기셋팅에서 ppm설정으로 해놓아서 pwm신호를 못잡게 되었네요
    따라서
    #define SERIAL_SUM_PPM ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11
    이코드에는 주석처리를 해야 합니다ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ


    어쨋든 설악이님 감사드립니다!!
  • 설악이 2015/07/20 20:15 #

    ^^; 홧팅요~
  • 빅팜 2015/07/16 18:27 # 삭제 답글

    송수신기와 아두이노 연결되는 부분좀 자세히좀 알려주실수잇나요??ㅠㅠㅠ 저는 9x8cv2쓰고있습니다!!
  • 설악이 2015/07/17 00:13 #

    안녕하세요 9x8cv2"http://ardupilot.com/forum/viewtopic.php?f=68&t=10748" 검색해보니까 PPM 사용할수 있네요 ^^;

    1. 송수신기 binding 하셔야 하구요.. 이건 가지고 계신 송수신기 셋팅을 쓰셔야 할꺼에요..
    2. 이후 조종신호를 받아야 하는데.. PPM 신호를 받아서 쓰시는걸 권장드려요.. (가지고 계신게 지원되니 사용하시면 될듯합니다.)
    3. 마지막으로 어디서 신호를 받는지는 아래와 같아요.

    PPM은 4개애서 8개의 PWM 파형을 하나의 선으로 전송해 주는 방식입니다. (알고 계시겠지만 ^^)
    결국 gpio 핀 하나에 물려서 interrupt 받아서 각 채널값을 뽑아 내는 거에요.
    여기 보시면 PPM이 몬지 아실수 있을꺼에요. http://diydrones.com/profiles/blogs/705844:BlogPost:38393

    Multiwii code 보시면.. loop안에 computeRC라는 함수가 있어요..
    여기서 실제로 PPM 신호를 읽는 부분은 readRawRC 부분이랍니다. (아마 아래 부분일꺼에요)
    uint8_t oldSREG;
    oldSREG = SREG; cli(); // Let's disable interrupts
    data = rcValue[rcChannel[chan]]; // Let's copy the data Atomically
    SREG = oldSREG; // Let's restore interrupt state
    return data; // We return the value correctly copied when the IRQ's where disabled

    혹시.. 더 필요하시면 연락주세요 ^^; 블로그를 잘 안보고 있었는데 이제 잘 봐야 하것네요 ^^;
  • 김진국 2015/10/03 21:37 # 삭제 답글

    저도 차완기 님과 똑같아서 해결해볼려하다 안되서 문의드립니다
    똑같은 송신기이구요 바인딩은 된듯한데 멀티위 에선 아무반응이 없네요;; 무슨문재 일까요 답변부탁드립니다
  • 설악이 2015/10/08 00:15 # 답글

    @김진국
    안녕하세요. 혹시 송신기에서 PPM으로 셋팅하신건가요?? 아니면 PWM으로 되어 있는지요?
    통신 방식이 다르면 multiwii에서 조종신호가 들어오지 않는걸 확인하실수 있을꺼에요.

    그리고 기본 동작은 멀티위 연결하구 기체를 움직여 봐서 센서값이 변하는것을 확인하는것 부터 하셔야 하구요 ^^;
  • 무식한 순록 2015/10/13 22:06 # 답글

    안녕하세요. 설악님글과 몇몇 다른분들의 글을 참조해서 아두이노우노+MPU6050에 멀티위를 이용해서
    쿼드콥터를 만들어보고 있습니다. 글에서 항상 많은 도움과 정보를 받고있습니다.
    하지만 시작과동시에 난관에 부딪혀서 댓글을 달아봅니다.
    가능하시다면 http://blog.naver.com/metalofwall/220507909429 에서 동영상을 보시고 도움을 좀 받을수 있을까요?
    감사합니다.
  • 무식한 순록 2015/10/14 00:33 #

    자답합니다.
    ACC 캘리브레이션을 진행하지 않아서 값이 세팅되지않았었습니다. 신경써주셔서 감사합니다~
  • 설악이 2015/10/20 01:09 # 답글

    @무식한 순록 ^^; 화이팅입니다~~
  • 박재민 2015/10/23 00:00 # 삭제 답글

    제가 조금 초보여서 질문 드리는데
    멀티위를 이용해서 가장 기본적인 쿼드콥터를 만들때는
    1.아두이노우노
    2.LDC모터 변속기 본체
    3.MPU6050
    4.리튬베터리
    5.송수신기
    이렇게 있으면 되는건가요?
    hc-06이 있다면 블루투스가 가능한지도 궁금합니다. 그리고 멀티위 블루투스 어플이 무엇인지도 아신다면 답변 감사하겠습니다.
  • 설악이 2015/10/27 00:37 #

    안녕하세요.
    대충 그정도 있으면 되구요.. hc-06으로 BT 연결해서 폰으로 컨트롤은 가능한데 감도가 떨어져서 날리시기는 힘드실꺼에요 ^^;
  • 박재민 2015/11/29 10:18 # 삭제 답글

    멀티위 소스를 이용해서 비행하기 전에 Multiwiiconf에서 특별히 수정 할 것이 있나요?? 기초 세팅 같은게 있는지 궁금합니다. 이미 멀티위 config.h에서 수정은 했습니다.
  • 설악이 2015/11/30 13:02 # 답글

    @박재민
    움..딱히 수정하실건 없어요.. 디폴트로도 잘 날거든요..
    다만 프롭 달지 마시고 조종기로 throttle올려보면서 모터 방향이 제대로 돌고 있는지 확인해 보시구...
    기체 들고 이리저리 roll, pitch, yaw 방향으로 돌리시면서 센서값이 제대로 나오는지 보시면 됩니다.

    너무 어렵다고 생각하지 마시구..일단 띄워보세요 ^^;
  • 이어진 2015/12/03 19:02 # 삭제 답글

    안녕하세요. 블로그 보고 많이 참고하고 있습니다. 조종기를 Turnigy 9X 를 쓰셨는데 혹시 5채널 송수신기를 써도 될까요?

    http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__43854__Turnigy_5X_5Ch_Mini_Transmitter_and_Receiver_Mode_2_.html

    이 제품입니다
  • 설악이 2015/12/03 23:57 # 답글

    @이어진
    안녕하세요.. 움.. 저 제품을 써보지 않아서.. 정확히 말씀을 못드리는데요..
    아마 될듯합니다. (저도 실제로 4 channel만 쓰고 있거든요..)
    turnigy 9x의 경우 기본적으로 8채널중 PWM으로 4개 체널만 연결해서 썼었어요
    roll, pitch,yaw, throttle. 정도?

    multiwii code를 보시면 아래 처럼 receiver 셋팅을 하는데요.. 앞에 네개 순서가 중요하더라구요 ^^;

    /**************************** PPM Sum Reciver ***********************************/
    /* The following lines apply only for specific receiver with only one PPM sum signal, on digital PIN 2
    Select the right line depending on your radio brand. Feel free to modify the order in your PPM order is different */
    //#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 //For Graupner/Spektrum
    #define SERIAL_SUM_PPM ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 //For Robe/Hitec/Futaba
    //#define SERIAL_SUM_PPM ROLL,PITCH,YAW,THROTTLE,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 //For Multiplex
    //#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,ROLL,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 //For some Hitec/Sanwa/Others
    그리고 이건 PPM에 대한 거구요... PWM방식의 경우 따로 수정안하셔도 될꺼에요..
    제 기억이 맞다면 ^^;

    그런데.. 가격이 참 착하네요.. 나중에 저도 함 사봐야 겠어요 ^^;

  • 박재민 2015/12/06 00:27 # 삭제 답글

    제가 지금 멀티위 2.3 버전으로 쿼드콥터를 만들고 있는데요. MPU6050과 DEVO7 송수신기 그리고 아두이노 우노를 이용 하고 있습니다. 별다른게 아니라 PITCH 부분은 정상적으로 작동하는데 ROLL부분이 반대로 작동하더라고요, 혹시 이방법을 해결하시는 법 아시나요? 그리고 현제 제가 YAW 부분을 쓰지 않고 있는데 YAW부분은 안써도 크게 상관없지 않나요??
    2가지 질문에 대해 간단하게라도 답변해주시면 감사하겠습니다. (제가 정말 초보여서)
  • 설악이 2015/12/06 14:26 # 답글

    @박재민
    1. roll 부분이 반대로 나오는건 송신기에서 반대로 셋팅 가능해요.
    필요하시면 코드상에서 들어오는 신호를 반대로 바꿔도 되구요 ^^
    2. Yaw도 필요한데요.. 정면 바라보는걸 바꿔주려면 필요하구요.. MAG를 사용하시면 방향 고정 모드가 있어서 이때는 Yar가 많이 필요없지만. 그래도 정면을 보게 하려면 꼭 필요한 신호에요 ^^;
  • 박재민 2015/12/06 17:31 # 삭제 답글

    혹시 roll부분 반대로 하는 코드 부분을 알려 주실 수 있나요? 그리고 현제 컨피그에서 나침반 부분이 동작하지 않는 다는 것 은 yaw부분이 동작하지 않는 다는 것 같은데... yaw부분은 따로 코드가 있나요?
    감사합니다.
  • 설악이 2015/12/07 06:23 # 답글

    @박재민
    안녕하세요.
    일단 아래 값을 찾아보세요... THROTTLE 부분이 ENUM으로 선언되어 있어서 잘 찾으시면 될듯하네요 ^^
    rcData[THROTTLE]
  • 이어진 2015/12/11 20:38 # 삭제 답글

    안녕하세요 멀티위 2.3 버전을 사용하고 있고 센서로 MPU-6050 을 사용하고 있습니다. 다름이 아니라 아두이노 나노와 MPU-6050을 연결해서 테스트 해본 결과 다른 값들은 아주 잘 읽히는데 Roll값이 계속 -1000 으로 나오고 우측의 쿼드콥터 그림(?) 이 안기울어 지네요. 다른 값들은 잘 읽힙니다. 어떤게 문제일까요>
  • 이어진 2015/12/11 20:41 # 삭제

    자답합니다. Acc 칼리브레이션이 안되있어서 그랬네요. 블로그 댓글 보고 참고했습니다. 감사합니다.
  • 설악이 2015/12/12 00:17 # 답글

    @이어진
    홧팅입니다 ^^;
  • 이영엽 2015/12/19 16:29 # 삭제 답글

    프로세싱에서 자이로 값은 프로세싱에 변화값이 나타나는데..
    조종기를 이용해서 모터를 작동하려는데 모터가 안돌아가네요.. 왜이럴까요? 조종기 작동순서대로 했는데..ㅠㅠ
  • 2015/12/19 18:10 # 삭제 답글

    저희가 블루투스로 드론제어를 하려고 하는데 이 멀티위 소스를 손봐야하는건가요?ㅠㅠ
  • 설악이 2015/12/20 02:12 # 답글

    @이영엽
    조종기로 하실때는 첫째 arming, 둘째 throttle 울리기를 하셔야 해요
    arming이란건 자동차로 말하면 시동거는것과 같은데요 throttle 아래, yaw 오른쪽으로 하시면 걸리구요 throttle 아래, yaw 왼쪽으로 하면 꺼집니다.
    시동을 거셔야지만 모터가 돌아가는데.. 처음하실때는 프롭을 다 때시구 하셔야 하구요..
    모터가 돌게 되면 각 모터의 방향이 제대로 도는지 확인이 필요합니다.
    마지막으로 calibration단계가 있는데요... 가속도 센서 calibration이 안되면 뜨지 모터가 돌지 않을수도 있어요
    이때는 꺼져있는 상태에서 throttle 위, yaw(왼쪽)pitch(아래) 로 하시면 됩니다. ^^
  • 설악이 2015/12/20 02:18 # 답글

    @쫑
    움.. BT control의 경우 움.... "http://sulac.egloos.com/5824570"<< 이전에 샀던거 정리했는데요
    인터보드가 BT로 컨트롤 하고 있어요.
    그런데 여기도 멀티위 코드를 쓰고 있으니... 아마 여기 코드를 받으시면 될듯 합니다.
  • 이어진 2015/12/23 09:36 # 삭제 답글

    안녕하세요 다름이아니고 쿼드콥터 BLDC와 ESC 연결하는 과정에서 질문드리는 건데요, 각 모터마다 도는 방향이 다르잖아요 그래서 사진 보면서 빨간색과 검정색 연결을 바꿔가면서 사진의 도는 방향과 BLDC 도는 방향을 맞춰놨는데 혹시 이렇게 하는 것이 맞나요?

    그리고 프로펠러 타입중에 CW 와 CCW가 있는데 모양이 약간 다르네요 이건 또 어떻게 프로펠러 배치를 해야 하는지 잘 모르겠습니다.
  • 설악이 2015/12/30 21:20 # 답글

    @이어진
    안녕하세요 . BLDC모터는 삼상 모터 컨트롤 이라서.. 사진상에 있는 빨강, 노랑, 검정 선중에 두개를 바꿔서 연결하면 방향이 바뀌는것을 확인하실수 있습니다. (요렇게 하시는게 맞구요 ^^)
    프로펠러도.. 모터가 도는 방향을 확인하고 거기에 맞는 프롭을 달면 되는데요... 움... 어짜피.. 각 모터 위치에서 도는 방향이 정해져 있어서.. 모터를 방향에 맞게 돌리면...
    프롭은 각 위치에 맞는걸 쓰시면 됩니다.

    CW CCW
    CCW CW


    요렇게 하시면 되요 ^^;
  • 유경욱 2016/05/24 05:11 # 삭제 답글

    안녕하세요 멀티위로 드론을 만들고 있는데요.
    이영엽님께서 말하신 것처럼 저도 조종기와 수신기 바인딩이 되서 프로그램상으로 조종기 제어값이 잘 들어가는데 모터가 돌아가지 않네요
    이영엽님 질문에 답변 해주신대로 arming 쓰로틀 아래 yaw 오른쪽으로 해도 모터가 돌아가지 않네요..
    cruis se 2.6을 쓰고 있고 소스에서 conf에 QUADX와 #define CRIUS_SE_v2_0 // Crius MultiWii SE 2.0 with MPU6050, HMC5883 and BMP085
    이부분만 주석제거하고 업로드했습니다.
  • 설악이 2016/05/26 23:44 #

    ^^ blog를 자주 안봐서 답변이 늦었습니다. 메일로 주셔도 되는데.
    일단 arming 할때 throttle과 yaw를 움직일때 multiwii conf를 연결해서 확인해 보셔야 합니다.
    오른쪽 상단에 조종기 신호가 있는데 조종기 값이... min값은 1150 보다 작을때 인식하고 max 값은 1850 보다 커야 인식합니다.
    보통 Throttle을 제일 위로 올렸는데 1850이 안되어서 그런현상이 발생하는데요 이때는 Trim을 움직여서 맞춰주시면 될것 같네요

    #define MINTHROTTLE 1150 // (*) (**)
    #define MAXTHROTTLE 1850

    혹시 그래도 안되시면 메일로 문의해주세요 ^^;
  • 유경욱 2016/05/24 05:15 # 삭제 답글

    페이지 오류가 있어서 글이 한번에 와장창 올라갔는데 삭제도 안되네요 죄송합니다 ! ㅜㅜ
  • 설악이 2016/05/26 23:44 #

    매번 있는 일입니다. ^^'
  • 이디오트 2016/06/09 20:45 # 삭제 답글

    안녕하세요 ^^ 저희가 호버링을 시도했으나 조금 힘든 점이 있어서 이렇게 글을 남기게 되었습니다.
    현재 esc 캘리브레이션을 시도하고 있는데 제대로 되지 않고 있습니다. 혹시 esc캘리브레이션과 다른 센서들의 캘리브레이션에 대한 정보를 얻을 수 있을까요??
    또한, 쓰로틀을 올리게 되면 엄청나게 흔들거리는 모습을 볼 수있었습니다.
    따로 PID를 맞추시거나 혹시 저희에 주실 수 있는 팁 같은게 있을까요? 부탁드리겠습니다. 감사합니다.
  • 설악이 2016/06/12 22:08 #

    안녕하세요.
    움.. ESC는 아마 상용품을 사셔서 쓸듯 한데요 그럼 구지 ESC calibration은 안해도 될껍니다. (저도 임의로 해보긴 했지만. 몇번 만들다 보니 크게 중요한건 아니더라구요.)

    Multiwii의 경우 전원 넣을때 평평한 곳에 놓고 전원을 넣어야 합니다. ^^ 안 그럼 연결해서 Calibration을 해야 하구요.
    ACC, Gyro의 경우는 평평한곳에 놓고 PC와 연결하신 후에 Multiiwii conf에서 CALIB_ACC 를 누르면 됩니다. (다른 센서들은 어떤 센서를 언급하신지 잘 몰라서 답변이 힘들듯 하구요)

    쓰로틀을 올렷을때 엄청나게 흔들리는 경우는 LPF setting 이 안되어 있을듯 한데요 ^^; 센서를 어디에 다냐에 따라 필터 셋팅이 중요하더라구요.

    PID setting은 아래 동영상을 참고 하시면 될듯 합니다.
    https://www.youtube.com/watch?v=DdVNn4h-h-c
  • 리이 2016/11/03 16:03 # 삭제 답글

    안녕하세요. 제가 드론에 관심이 많아 찿던중 설악님의 블로그를 보고 이거다 싶어서 이렇게 글을 쓰게 되었는데
    1. 기본의 구입하신 드론에 multiwii 를 집어넣으신건가요? 아니면 기존의 드론의 하드웨어를 제거하시고 아두이노에 mutiwii를 집어넣고 수정하신건가요?
    제가 아는것이 별로 없어 상당히 기본적인 질문으로 실례가 되지 않을까 하며 조심스레 여쭤봅니다.
  • 설악이 2016/11/04 09:08 #

    안녕하세요 .
    부품을 하나하나 사서 했습니다. 아두이노에 센서등을 붙이구요 ^^;
    필요하신게 있으시면 메일로 문의 해 주시면 자세히 설명드릴게요.

    부끄럽지만 비슷한 질문을 많이 들어서 제가 직접 부품 구입하고 만드는걸 책으로 썼습니다.
    "시작하는 드로너를 위한 아두이노 드론 마스터 북"
    http://www.yes24.com/24/goods/31867892?scode=032&OzSrank=4
    혹시 참고 하실수 있을듯 하여 공유 드립니다.

  • 리이 2016/11/04 18:16 # 삭제

    친절한 답변 감사합니다. 학교에 책을 구매해달라고 졸라봐야겠네요. 나중에 궁금한점 있으면 메일로 연락 드리겠습니다. 감사합니다
  • 설악이 2016/11/06 15:18 #

    감사합니다. 혹시나 잘 모르시겠으면 언제든 메일로 연락주세요
  • hoon 2017/05/19 16:58 # 삭제 답글

    안녕하세요. 아두이노 우노로 쿼드콥터를 만들다가 도저히 모르겠는 부분이 있어서 글 남깁니다.

    우노의 +5V, GND, A4, A5를 MPU6050을 // D3, D9, D10, D11을 420 LITE 변속기에 2312E모터를 사용합니다.

    또 FS-I6 조종기와 FS-IA6B수신기를 이용하여 D2, D4, D5, D6을 연결시켜주었습니다.

    MULTIWII CONF에 MPU6050값은 제대로 읽혀집니다. 그러나 THROT, ROLL, PITH, YAW가 조종기에 맞게 제대로 나오지 않습니다. 그렇게 해매는 도중 END POSITION을 6채널 모두 120%로 만드니 수신값이 1000~1200정도 밖에 나오지 않아 시동조차 되지 않고 있습니다.

    궁금한 점은 CONF에 제대로된 조종기의 값을 읽어 오고 싶고 드론에 시동을 걸고 싶은데 어찌해야 될지 감이 잡히지 않습니다... 제가 잘못하고 있는 부분이 있기에 이렇게 나오는 듯하나 어떤게 잘못인지 알지를 못하겠습니다..
  • 설악이 2017/05/24 15:45 #

    메일로 답변드린데로 PPM 방식의 수신기를 사용하고 있으셔서 제 블로그에 있는 PPM 방식 연결에 대해서 확인 하시면 됩니다. ^^
    이제 잘 날리고 있으신지 궁굼하네요..
  • 헤클 2017/06/06 13:32 # 삭제 답글

    저도 바로 위의 님 hoon 님 처럼..
    FS-IA6B 의 수신기를 사용하는 유저입니다.
    드론을 만들려고 이미 재료들을 거의 주문하고 나서야..
    설악이님의 책을 뒤늦게 발견하고 몇번씩 정독후 이젠.. 조립하고 펌웨어만 올리면 되는 상태입니다.

    훈님이 질문하셨던.. 부분 의 답변을 보니..
    PPM 방식의 연결에 대한 부분이.. 어디에 있는지 블로그에서 찾기가 어렵네요..
    링크를 알려주시면..
    보고 해보려고 하는데요..
    책에는 pwm 방식만 있어서..
    수신기에 ppm 방식은 ch1에 3가닥을 연결하고 , b/vcc에 배터리 전원을 연결하거든요..
    그런데 중요한부분은.... 아두이노에 어떤케이블을.... 수신기에 연결해야 하는것인지 답답해서 질문 납깁니다.

    드론 조립전에 조종기와 먼저 바인딩하고 테스트를 해보려는데.. 배선 연결부분이 막혔습니다.. ㅠㅠ
  • 헤클 2017/06/06 13:43 # 삭제 답글

    여기에 글 남겨주시면 더 좋구여..

    이메일 주소를 남깁니다..
    allnight12340@gmail.com 입니다..
    답변 기다리겠습니다.
  • 헤클 2017/06/07 13:13 # 삭제 답글

    설악이님의 답변을 기다리면서
    해외싸이트를 검색하다가 자료를 찾았습니다.
    역시.. 디지털2번 선이었군요..
    답변 감사합니다.

    일단 테스트 해보고 연락 드리겠습니다.

    찾은 자료는 여기 링크 걸어 두겠습니다.
    http://aimatt.com/2012/08/02/diy-rc-receiver-serial-ppm/

    긴가민가 하고 있었는데.. 자료가 확실해서..

    이젠 거침없이.. 작업할수 있을것 같네요..

    답변 감사합니다..
  • 설악이 2017/06/08 09:07 #

    ^^; 안녕하세요.
    블로그는 알람이 안와서 제가 답변이 늦습니다.
    메일로 주셔서 답변은 드리기는 했는데 벌써 찾으셨군요~~
    화이팅하시고.. 안전하게 날려시길..
    파란 하늘을 향해~~ ^^;
  • 2017/10/07 08:21 # 삭제 답글 비공개

    비공개 덧글입니다.
  • 설악이 2017/10/10 22:56 #

    안녕하세요.
    해당 소스 코드는 아래에 올려두었습니다.
    http://sulac.egloos.com/6133420

    다만 multiwiiconf의 경우 사이즈가 큰 관계로 올리지 못했는데 이는 multiwii.org에서 2.4 코드를 받으시는걸 사용하시면됩니다.
    https://code.google.com/archive/p/multiwii/

    혹시 모르는 메일로도 답변드리도록 하겠습니다.
  • 소고기목살 2017/11/21 21:06 # 삭제 답글

    저희가 컴퓨터에서 멀티위 conf를 무선으로 확인하고 싶은데 어떻게 하나요??
  • 설악이 2017/11/26 14:45 #

    움 블로그를 자주 못봐서.. 이제 답변드리네요
    해당 기능의 경우 구현하시려면 좀 복잡하실텐데요..
    드론쪽에서 BT나 Wifi를 연결하고 해당 씨리얼 데이터에 대해서 연결한 bt나 wifi로 내보내야 하고 multiwii conf가 있는 PC의 경우 코드 수정이 안되면 BT나 Wifi동글을 연결하고 특정 com port로 신호가 들어오게 해야 합니다.
    이론적으로는 가능하지만 multiwii conf를 수정하지 않으면 힘들꺼라..
    일단 비추입니다. (저도 이 부분은 해본적이 없습니다.)
  • 은팡 2017/11/22 17:38 # 삭제 답글

    블로그 운영자님 안녕하세요! 어플을 만들어서 어디 지점을 클릭하면 그 방향으로 몇m 날아가게 해서 landing 하는 식으로 어플을 만들고 싶은데.. 그럼 결국 드론을 조종하는 신호를 PPM방식으로 주면 멀티위 기반 아두이노에서 그 값을 해석해 각 모터로 그 신호를 보내주어 동작하는 것이 맞나요???
  • 설악이 2017/11/26 14:49 #

    움.. 두가지 방식이 있을텐데요..
    첫번째는 드론이 자기 위치를 추정하고 원하는 위치까지 확인해서 가는 방식입니다.
    이 방법은 드론에 GPS나 하방카메라 등을 달아서 위치 추정 기능을 구현해야 합니다. Multiwii로 하시려면 추가로 센서를 달아야 하고 다른 MCU를 달아야 하기도 합니다.

    두번째는 밖에서 보면서 제어 하는 방식인데 이는 15년전 유행했던 로봇 축구와 같은 방식입니다.

    어찌됐던 질문하신 분이 생각하신것과는 둘다 조금 다른 방식입니다.

    원하시는 기능을 하려면 일단 안전하게 떠서 호버링하는 기체가 있어야 하고 그 기체에 어플에서 그 고도에서 어디로 얼마 가라고 내려 주는것과... 드론이 여기서 앞으로 몇m를 알고 명령을 수행해야해야 합니다.

    답변이 좀 애메모호하네요. 일단 하시려는 기능은 알겠는데 현재 제 블로그에 있는
    멀티위로 만든 기체는 그 기능에 부합하지 않은 기체 입니다. ^^;
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