DOCKER는 움.. 대충 아래 링크 따라서 설치하고...
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PS C:\Users\younl> docker run --rm -it -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 -e QT_X11_NO_MITSHM=1 osrf/ros2:nightly
docker run -ti --rm -e DISPLAY=$DISPLAY ros2_sulac_test << 이상하게 또 안된다 ㅡㅡ
이후 ROS에 들어가 보니 docker로 설치할 수 있다고 해서 찾아 봤는데. 어디서 어떻게 설치하지?? 라는 고민을..
일단 powershell에서 아래 스크립트를 실행하면 된다고 한다. (windows wsl2 업데이트로 그냥 powershell에서 쓰면 된다구 ㅜㅜ)
요기서 tag_name을 넣어야 하는데 요건 아래 링크로 들어가면 설명이 되어 있다.
docker pull osrf/ros2:<tag_name>List of tags available at https://hub.docker.com/r/osrf/ros2/tags결국 docker pull osrf/ros:devel 로 땡기면 설치까지 된다.
설치하고 나서 docker를 보면 아래처럼 osrf/ros2가 생긴 걸 볼 수 있다.
해당 image 오른쪽에 run을 누르면 아래와 같이 containers/app에 실행된 이미지가 보인다.
훔 그런데 bash 실행하고 되는게 없네 ㅡ.ㅡ;
훔. 다시 docker 이미지를 땡긴다.
docker pull osrf/ros2:nightly
docker image 실행하고 나서...
#bash
root@e479622bb3b0:/# source /opt/ros/rolling/setup.bash //<<일단 기본 셋업을 해야 실행 가능함.
root@e479622bb3b0:/# ros2 run turtlesim turtlesim_node //QT가 없어서 에러가 난다.
windows에서 linux docker image의 gui가 되도록 해주는 package
XcsSrv 설치
xming - wsl2 연결 가이드 : https://evandde.github.io/wsl2-x/
실행시 아래와 같이 실행
PS C:\Users\younl> docker run -ti --rm -e DISPLAY=$DISPLAY osrf/ros2:nightly
로 하고 하니 성공적으로 gui까지 뜬다.. ^^;
여기까지 하고 containers를 종료하면.. 다 날라간다는 사실 ㅜㅜ
일단 설치해 놓은 건 저장하자.
docker commit 하면 되는데 설명은 아래 링크에서 ^^;
다시 정리하면 실행을 정리하면.. (일단 갑자기 docker desktop이 지워져서 ㅡ.ㅡ;)
1. windows에서 Xlaunch를 실행 (X windows)
2. docker image ls 해서 이미지를 찾는다.
1 2 3 4 5 6 7 | PS C:\Users\younl> docker image ls REPOSITORY TAG IMAGE ID CREATED SIZE ros2_sulac_test latest fe4c558d882b 22 hours ago 7.76GB osrf/ros2 nightly 110a4b4260d5 2 months ago 7.18GB osrf/ros foxy-desktop 9721d1436224 2 months ago 3.06GB ubuntu 16.04 f6f49faac5cf 6 months ago 132MB osrf/gazebo gzweb8 10fe7dc7a045 3 years ago 2.91GB | cs |
3. docker image 실행
docker run --rm -it -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 -e QT_X11_NO_MITSHM=1 ros2_sulac_test <<이게 되네
4. (docker shell에서)
root@0a315ea0cef0:/# source /opt/ros/rolling/setup.bash
root@0a315ea0cef0:/# ros2 run turtlesim turtlesim_node
동작한다. 흠냐.. 이제 gazebo도 해봐야것다. ^^;
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